一、視覺(jué)傳感器由什么組成

視覺(jué)傳感器關(guān)鍵由燈源、畫(huà)面、圖像傳感器、方式/數(shù)字轉(zhuǎn)換器、圖像CPU、圖像儲(chǔ)存器等構(gòu)成，有時(shí)候還配備光學(xué)投影儀和其它輔助機(jī)器設(shè)備。

視覺(jué)傳感器的首要功用是得到充分的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)必須處置的最初的圖像。

二、視覺(jué)傳感器是如何標(biāo)定的

視覺(jué)傳感器的標(biāo)定，主要是對(duì)攝影機(jī)的標(biāo)定。為了定量的描述光學(xué)成像過(guò)程，定義了下面幾種坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系、攝影機(jī)坐標(biāo)系和計(jì)算機(jī)圖像坐標(biāo)系。

1、世界坐標(biāo)系，也稱真實(shí)或現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)系，有XYZ軸，是客觀世界的絕對(duì)坐標(biāo)一般的3D場(chǎng)景都是用這個(gè)坐標(biāo)系來(lái)表示，攝影機(jī)坐標(biāo)系是以中心制定的坐標(biāo)系系統(tǒng)，用xyz坐標(biāo)系，取攝影機(jī)的光軸作為z軸。

2、計(jì)算機(jī)圖像坐標(biāo)系，是指在計(jì)算機(jī)內(nèi)部數(shù)字圖像所用的坐標(biāo)系，一般以u(píng)n為軸，是以像素為單位的坐標(biāo)系。

3、攝影機(jī)坐標(biāo)系，標(biāo)定通常包括外參數(shù)標(biāo)定和內(nèi)參數(shù)標(biāo)定兩部分。外參數(shù)標(biāo)定就是計(jì)算攝影機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)矩陣。

在標(biāo)定中我們將兩個(gè)攝影機(jī)固定在同一個(gè)平面上，使其光軸平行，取世界坐標(biāo)系與第一個(gè)攝影機(jī)的攝影機(jī)坐標(biāo)系重合。 這樣對(duì)于第一個(gè)攝影機(jī)只需進(jìn)行內(nèi)參數(shù)定標(biāo)。根據(jù)以上列出方程式，利用三點(diǎn)的實(shí)際成像點(diǎn)，測(cè)出他們對(duì)應(yīng)的惡圖像坐標(biāo)。再利用三點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值和實(shí)際成像點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，計(jì)算出攝影機(jī)的內(nèi)定參數(shù)即可。